协作机器人（Cobot）作为可与人类在共享工作空间内直接交互的机器人，其安全性与传统工业机器人有着本质区别。中国机器人认证（CR认证）为协作机器人设立了专门的评价体系，重点考察人机协作安全、功能安全及风险控制能力。汇策晟安为您详细解析协作机器人CR认证的实施规则。
认证适用范围
协作机器人CR认证适用于各类与人协同作业的机器人产品，包括但不限于：
- 轻量级协作机器人（如SCARA型、六轴型）
- 双臂协作机器人
- 移动协作机器人（MiR结合协作臂）
- 穿戴式/外骨骼机器人
认证依据标准体系
协作机器人CR认证主要依据以下标准：
- CR-1-0601TS:2018《协作机器人安全技术规范》（核心依据）
- GB/T 36008-2018《机器人与机器人装备 协作机器人》（等同ISO/TS 15066）——明确了协作机器人的四种协作模式及安全要求
- GB 11291.1-2011《工业环境用机器人 安全要求 第1部分：机器人》
- GB/T 15706-2012《机械安全 设计通则 风险评估与风险减小》
- GB/T 16855.1-2018《机械安全 控制系统安全相关部件 第1部分：设计通则》（功能安全）
- GB 28526-2012《电气/电子/可编程电子安全相关系统的功能安全》
- GB/T 5226.1-2019《机械电气安全 机械电气设备 第1部分：通用技术条件》
协作机器人核心安全要求
依据ISO/TS 15066，协作机器人的安全设计需满足以下四种模式中的一种或多种：
- 安全级监控停止：当操作者进入协作区域时，机器人停止运动；操作者离开后，机器人自动恢复
- 手导引：操作者通过手柄等装置直接引导机器人运动，需满足力和功率限制
- 速度和距离监控：根据人与机器人的相对距离，实时调整机器人速度，保持安全间距
- 功率和力限制：通过设计或控制，将机器人可能产生的力和功率限制在安全阈值内，即使发生碰撞也不会造成伤害
关键测试项目
- 力与功率测量：评估机器人各关节及末端在碰撞情况下的瞬态力、准静态力及功率输出，验证是否符合ISO/TS 15066的限值要求
- 功能安全评估：对安全相关控制系统的性能等级（PLr）或安全完整性等级（SIL）进行评定，验证安全功能的可靠性
- 风险再评估：在典型协作场景下，识别潜在危险，评估风险减小措施的有效性
- 电气安全测试：绝缘、耐压、接地、泄漏电流等
- 电磁兼容测试：确保机器人在电磁环境中可靠运行
认证实施流程
- 申请与受理：提交产品资料，明确协作模式和应用场景
- 型式试验：在认可实验室（如汇策晟安）进行安全、EMC及性能测试
- 工厂检查：审查生产一致性控制能力
- 评价与批准：综合评估，颁发CR证书
- 获证后监督：定期监督确保持续符合性
汇策晟安协作机器人测试能力
汇策晟安作为专业的机器人测试服务机构，具备协作机器人专项测试能力：
- 配备高精度力传感器、功率分析仪、激光跟踪仪等测试设备；
- 可依据ISO/TS 15066进行全面的力和功率测量及评价；
- 具备功能安全评估能力，可评定PLr和SIL等级；
- 技术团队深度理解协作机器人安全要求，可为企业提供设计阶段的风险评估咨询及认证测试服务。
